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  https://doi.org/10.1115/1.2815329 서론 : 현대 의료 로봇의 도전 과제와 새로운 대안 전 세계적으로 말초 동맥 질환 (Peripheral Arterial Disease, PAD) 의 유병률이 증가함에 따라 , 수술 전 관심 혈관의 정확한 3D 매핑은 필수적인 절차가 되었습니다 .  기존의 영상 진단 기술은 고비용일 뿐만 아니라 침습적이며 , 환자와 의료진에게 전리 방사선 (Iodizing effect) 노출이라는 위험 요소를 안겨주었습니다 .  이러한 한계를 극복하기 위해 최근 로봇을 초음파 프로브 조작기로 활용하는 새로운 3D 초음파 스캐닝 시스템 개발이 가속화되고 있습니다 . 본 칼럼에서는 최신 연구 데이터 ( ) 를 바탕으로 , 의료 현장의 안전성을 획기적으로 높일 수 있는   의료용 병렬 로봇 (Medical Parallel Robot) 의 설계 원리와 정역학적 균형 (Static Balancing) 최적화 기법에 대해 심도 있게 분석합니다 . 1. 초음파 기반 3D 매핑용 병렬 로봇의 설계 철학 의료 현장에서 로봇이 초음파 프로브를 정밀하게 제어하기 위해서는 높은 강성과 정밀도가 요구됩니다 . 병렬 로봇 (Parallel Robot) 구조는 이러한 목적에 부합하는 최적의 설계를 제공합니다 . ·          시스템의 목적 : 고가의 침습적 장비를 대체하여 저비용 , 비침습적 , 비방사선 방식의 혈관 진단 환경 구축 . ·          구동 방식 : 초음파 프로브를 조작기로 사용하여 실시간으로 혈관의 기하학적 구조를 파악 . 2. 정역학적 균형 (Static Balancing) 과 의료 안전성 의료용 로봇에서 가장 중요한 키워드는 단연 ** 안전 (Safety)** 입니다 . 로봇의 오작동이나 전원 차단 시 , 프로브가 환자의 환부...

  https://doi.org/10.1115/1.2812423   현대 의학에서 암 치료 와 종양 제거 는 환자의 삶의 질을 보존하면서도 치료 효율을 극대화하는 방향으로 발전하고 있습니다 .  특히   냉동 수술 (Cryosurgery) 은 극저온을 이용하여 암세포를 괴사시키는   최소 침습 수술 (Minimally Invasive Surgery) 의 핵심 기술로 자리 잡고 있습니다 . 하지만 기존의 냉동 수술 방식은 길쭉하거나 거대한 종양을 처리할 때 여러 개의 프로브를 동시에 삽입해야 하는 한계가 있었습니다 .  이는 환자에게 심각한   기계적 절개 외상 (Mechanical Incision Trauma) 을 유발할 수 있습니다 .  오늘은 이러한 한계를 극복하기 위해 제안된   복합 냉동 - 가열 시스템 (Combined Cryosurgical-Hyperthermia Treatment System, CCHTS) 을 활용한 새로운 수술 모달리티에 대해 분석해 보겠습니다 . 1. 냉동 수술의 원리와 기존 방식의 한계 냉동 수술은 극도로 낮은 온도를 이용해 원치 않는 조직을 파괴하는 기술입니다 .  암의 재발을 방지하기 위해서는 종양 경계보다 최소 1 cm 이상의   냉동 마진 (Freezing Margin) 을 확보하는 것이 권장됩니다 . 기존 방식의 문제점 : ·          다중 프로브 삽입 : 길쭉한 형태의 고형 종양을 치료하기 위해서는 적절한 살상 범위를 확보하기 위해 여러 개의 냉동 프로브를 동시에 삽입해야 합니다 . ·   ...